Lipsko leży w województwie mazowieckim i liczy około 5 700 mieszkańców. Miasto zostało założone w 1614 roku. Znajduje się tu neobarokowy kościół Świętej Trójcy z 1914 roku oraz Muzeum Regionalne. Lipsko leży nad rzeką Krępianką. W skład miasta wchodzą główne ulice: Zwoleńska, Solecka i 1 Maja.